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    Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: http://hdl.handle.net/10259/10415

    Título
    Contributions to the mechatronics design engineering of zoomorphic mobile robots bio-inspired by arthropods and caterpillars
    Otro título
    Contribuciones a la ingeniería de diseño mecatrónico de robots móviles zoomórficos bio-inspirados en artrópodos y orugas
    Autor
    Cornejo Aguilar, José Luis
    Director
    Sierra Garcia, Jesús EnriqueAutoridad UBU Orcid
    Gómez Gil, Francisco JavierAutoridad UBU Orcid
    Entidad
    Universidad de Burgos. Departamento de Digitalización
    Universidad de Burgos. Departamento de Ingeniería Electromecánica
    Fecha de publicación
    2024
    Fecha de lectura/defensa
    2025-03-11
    DOI
    10.36443/10259/10415
    Resumen
    This thesis presents the engineering design of mechatronic systems, emphasizing on zoomorphic robots inspired by arthropods—organisms renowned for their biomechanical features. The research encompasses a comprehensive state-of-the-art, observational studies, and the development of novel computational methodologies. The objectives are threefold: (i) to conduct a systematic review of arthropod-inspired robots, classified taxonomically and categorized by morphology, degrees of freedom, actuation mechanisms, modularity, and environmental adaptability; (ii) to standardize the mechanical configuration of kinematic chains of caterpillars through a geometric algorithm derived from experimental observations; and (iii) to develop the kinematic and dynamic analyses to simulate the behavior of bioinspired robotic caterpillar during inching-locomotion, resulting in actuator selection. This work highlights “arthrobotics” as an interdisciplinary field integrating arthropod biomechanics with robotics, fostering innovative methodologies for biomechatronic design with applications spanning industrial assembly tasks and planetary exploration.
     
    Esta tesis presenta el diseño de ingeniería de sistemas mecatrónicos, centrado en robots zoomórficos inspirados en artrópodos, organismos reconocidos por sus características biomecánicas. La investigación abarca el estado del arte, estudios observacionales y creación de nuevas metodologías computacionales. Los objetivos son: (i) realizar una revisión sistemática de robots inspirados en artrópodos, clasificados taxonómicamente y categorizados por morfología, grados de libertad, mecanismos de actuación, modularidad y adaptabilidad ambiental; (ii) estandarizar la configuración mecánica de las cadenas cinemáticas de orugas a través de un algoritmo geométrico derivado de observaciones experimentales; y (iii) desarrollar análisis cinemáticos y dinámicos para simular el comportamiento de la oruga robótica bioinspirada durante su locomoción, resultando en la selección actuadores. Este trabajo destaca la “artrobótica” como un campo interdisciplinario que fusiona la biomecánica de los artrópodos con la robótica, inspirando nuevas metodologías para el diseño de sistemas biomecatrónicos con aplicaciones en tareas de ensamblaje industrial y exploración planetaria.
    Palabras clave
    Biomimetic engineering
    Bio-inspired robot
    Mechatronics design
    Biomechanics
    Robot locomotion
    Ingeniería biomimética
    Robot bioinspirado
    Diseño mecatrónico
    Biomecánica
    Locomoción robótica
    Materia
    Mecatrónica
    Mechatronics
    Robots
    Bioingeniería
    Bioengineering
    URI
    http://hdl.handle.net/10259/10415
    Aparece en las colecciones
    • Tesis Digitalización
    Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional
    Documento(s) sujeto(s) a una licencia Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional
    Ficheros en este ítem
    Nombre:
    Cornejo_Aguilar_Jose_Luis-Tesis.pdfEmbargado hasta: 2028-03-12
    Tamaño:
    24.66Mb
    Formato:
    Adobe PDF
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