2026-09-14T09:40:46Zhttps://riubu.ubu.es/oai/requestoai:riubu.ubu.es:10259/69652024-05-20T07:51:29Zcom_10259.4_104com_10259_2604col_10259_6848
Repositorio Institucional de la Universidad de Burgos
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Alonso Villarmarzo, Marta
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Martínez García, Carlos
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Jiménez Alonso, Felipe
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Álvarez Mántaras, Daniel
2022-09-21T07:32:58Z
2022-09-21T07:32:58Z
2021-07
978-84-18465-12-3
http://hdl.handle.net/10259/6965
10.36443/10259/6965
El grado de autonomía en los vehículos ha crecido significativamente en la última década
debido a la aparición de nuevas tecnologías, que permiten conocer en cada instante de
tiempo, tanto las condiciones del entorno, como las del vehículo, dejando en un segundo
plano el factor humano.
Ya son una realidad en los vehículos que circulan por nuestras carreteras, el sistema de
mantenimiento de carril (LKAS – Lane Keeping Assistance System), el sistema de ayuda de
permanencia en la carretera (RDM – Road Departure Mitigation) o el control de crucero
adaptativo inteligente (ACC – Adaptative Cruise Control), aunque la idea, es ir más allá, a
vehículos totalmente autónomos capaces de transportar con seguridad a personas entre dos
localizaciones sin la implicación de éstas.
En el presente artículo, se desarrolla la optimización del tiempo de ejecución de una
maniobra de adelantamiento, utilizando campos potenciales para el cálculo de la trayectoria
y las regiones de estabilidad (velocidad de guiñada – ángulo de deriva) para determinar el
nivel de seguridad.
Los campos potenciales, son una herramienta utilizada en la generación de trayectorias,
permiten conocer en cada instante de tiempo, el entorno y las situaciones que rodean al
vehículo, adaptando así sus movimientos. Por otro lado, con las regiones (𝑟�-𝛽�) es posible
conocer los límites de estabilidad de los vehículos, además de detectar situaciones
comprometidas durante la conducción.
La combinación de ambas herramientas permite realizar maniobras de adelantamiento, no
solo rápidas, sino seguras. Para el desarrollo, se realizan simulaciones con un modelo 3D
complejo en el software de simulación dinámica multicuerpo MSC Adams® y se
implementa el control en Matlab Simulink®.
spa
Vehículos autónomos
Formas de movilidad
Autonomous vehicles
Means of mobility
Optimización de una maniobra de adelantamiento aplicada a vehículos autónomos
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