RT info:eu-repo/semantics/conferenceObject T1 Optimización de una maniobra de adelantamiento aplicada a vehículos autónomos A1 Alonso Villarmarzo, Marta A1 Martínez García, Carlos A1 Jiménez Alonso, Felipe A1 Álvarez Mántaras, Daniel K1 Vehículos autónomos K1 Autonomous vehicles K1 Formas de movilidad K1 Means of mobility K1 Ingeniería civil K1 Civil engineering K1 Transporte K1 Transportation AB El grado de autonomía en los vehículos ha crecido significativamente en la última décadadebido a la aparición de nuevas tecnologías, que permiten conocer en cada instante detiempo, tanto las condiciones del entorno, como las del vehículo, dejando en un segundoplano el factor humano.Ya son una realidad en los vehículos que circulan por nuestras carreteras, el sistema demantenimiento de carril (LKAS – Lane Keeping Assistance System), el sistema de ayuda depermanencia en la carretera (RDM – Road Departure Mitigation) o el control de cruceroadaptativo inteligente (ACC – Adaptative Cruise Control), aunque la idea, es ir más allá, avehículos totalmente autónomos capaces de transportar con seguridad a personas entre doslocalizaciones sin la implicación de éstas.En el presente artículo, se desarrolla la optimización del tiempo de ejecución de unamaniobra de adelantamiento, utilizando campos potenciales para el cálculo de la trayectoriay las regiones de estabilidad (velocidad de guiñada – ángulo de deriva) para determinar elnivel de seguridad.Los campos potenciales, son una herramienta utilizada en la generación de trayectorias,permiten conocer en cada instante de tiempo, el entorno y las situaciones que rodean alvehículo, adaptando así sus movimientos. Por otro lado, con las regiones (𝑟�-𝛽�) es posibleconocer los límites de estabilidad de los vehículos, además de detectar situacionescomprometidas durante la conducción.La combinación de ambas herramientas permite realizar maniobras de adelantamiento, nosolo rápidas, sino seguras. Para el desarrollo, se realizan simulaciones con un modelo 3Dcomplejo en el software de simulación dinámica multicuerpo MSC Adams® y seimplementa el control en Matlab Simulink®. PB Universidad de Burgos. Servicio de Publicaciones e Imagen Institucional SN 978-84-18465-12-3 YR 2021 FD 2021-07 LK http://hdl.handle.net/10259/6965 UL http://hdl.handle.net/10259/6965 LA spa NO Trabajo presentado en: R-Evolucionando el transporte, XIV Congreso de Ingeniería del Transporte (CIT 2021), realizado en modalidad online los días 6, 7 y 8 de julio de 2021, organizado por la Universidad de Burgos DS Repositorio Institucional de la Universidad de Burgos RD 28-mar-2024