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    Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: http://hdl.handle.net/10259/6965

    Título
    Optimización de una maniobra de adelantamiento aplicada a vehículos autónomos
    Autor
    Alonso Villarmarzo, Marta
    Martínez García, Carlos
    Jiménez Alonso, Felipe
    Álvarez Mántaras, Daniel
    Publicado en
    R-Evolucionando el transporte
    Editorial
    Universidad de Burgos. Servicio de Publicaciones e Imagen Institucional
    Fecha de publicación
    2021-07
    ISBN
    978-84-18465-12-3
    DOI
    10.36443/10259/6965
    Descripción
    Trabajo presentado en: R-Evolucionando el transporte, XIV Congreso de Ingeniería del Transporte (CIT 2021), realizado en modalidad online los días 6, 7 y 8 de julio de 2021, organizado por la Universidad de Burgos
    Resumen
    El grado de autonomía en los vehículos ha crecido significativamente en la última década debido a la aparición de nuevas tecnologías, que permiten conocer en cada instante de tiempo, tanto las condiciones del entorno, como las del vehículo, dejando en un segundo plano el factor humano. Ya son una realidad en los vehículos que circulan por nuestras carreteras, el sistema de mantenimiento de carril (LKAS – Lane Keeping Assistance System), el sistema de ayuda de permanencia en la carretera (RDM – Road Departure Mitigation) o el control de crucero adaptativo inteligente (ACC – Adaptative Cruise Control), aunque la idea, es ir más allá, a vehículos totalmente autónomos capaces de transportar con seguridad a personas entre dos localizaciones sin la implicación de éstas. En el presente artículo, se desarrolla la optimización del tiempo de ejecución de una maniobra de adelantamiento, utilizando campos potenciales para el cálculo de la trayectoria y las regiones de estabilidad (velocidad de guiñada – ángulo de deriva) para determinar el nivel de seguridad. Los campos potenciales, son una herramienta utilizada en la generación de trayectorias, permiten conocer en cada instante de tiempo, el entorno y las situaciones que rodean al vehículo, adaptando así sus movimientos. Por otro lado, con las regiones (𝑟�-𝛽�) es posible conocer los límites de estabilidad de los vehículos, además de detectar situaciones comprometidas durante la conducción. La combinación de ambas herramientas permite realizar maniobras de adelantamiento, no solo rápidas, sino seguras. Para el desarrollo, se realizan simulaciones con un modelo 3D complejo en el software de simulación dinámica multicuerpo MSC Adams® y se implementa el control en Matlab Simulink®.
    Palabras clave
    Vehículos autónomos
    Autonomous vehicles
    Formas de movilidad
    Means of mobility
    Materia
    Ingeniería civil
    Civil engineering
    Transportes
    Transportation
    URI
    http://hdl.handle.net/10259/6965
    Versión del editor
    https://doi.org/10.36443/9788418465123
    Relacionado con
    http://hdl.handle.net/10259/6490
    Aparece en las colecciones
    • Congreso de Ingeniería del Transporte CIT 2021 (14º. 2021. Burgos)
    Ficheros en este ítem
    Nombre:
    Alonso_CIT2021_2093-2108.pdf
    Tamaño:
    561.2Kb
    Formato:
    Adobe PDF
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